機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。
機械手功能介紹
1、分辨率
在機械手功能中，精度常常容易和分辨率、位置重復精度相混淆。機械手的分辨率是由系統(tǒng)設(shè)計參數(shù)所決定的，并受到位置反饋檢測單元性能的影響。同時，分辨率又分為編程分辨率與控制分辨率。
編程分辨率是指程序中可以設(shè)定的最小距離單位，又稱基準分辨率。例如：當電機旋轉(zhuǎn)0.1°，機械手腕點（手臂尖端點）移動的直線距離為0.01mm時，其基準分辨率為0.01°mm。
控制分辨率是位置反饋回路能夠檢測到的最小位移量。例如：若每周（轉(zhuǎn)）1000個脈沖的增量方式的光碼盤與電機同軸安裝的話，則電機每轉(zhuǎn)0.36°即（360°）/1000rpm，光碼盤就發(fā)出一個脈沖，因此，0.36°以下的角度變化無法檢測，該系統(tǒng)的控制分辨率為0.36°。
當編程分辨率與控制分辨率相等時，系統(tǒng)性達到最高，兩者統(tǒng)稱系統(tǒng)分辨率。
2、精度
機械手臂的最終精度主要依存于機械誤差、控制算法與系統(tǒng)分辨率。機械誤差主要產(chǎn)生于傳動誤差、關(guān)節(jié)間隙與聯(lián)桿機構(gòu)的撓性。傳動誤差是由輪齒誤差、螺距誤差等所引起的；關(guān)節(jié)間隙是由關(guān)節(jié)處軸承間隙、諧波齒隙等引起的；而聯(lián)桿的撓性隨機械手的位型、負載的變化而變化。
3、位置重復精度
位置重復精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。任何一臺機械手，即使在同一環(huán)境、同一條件、同一動作、同一命令之下，每一次的動作位置也不可能完全一致，會有一定的誤差。但可控制機械手的誤差在一定范圍之內(nèi)。
測試機械手的位置重復精度時，不同速度、不同方位下，反復試驗的次數(shù)越多，位置重復精度的評價就越準確。由于位置重復精度不受負載變化的影響。因此通常用位置重復精度這一指標作為示教/再現(xiàn)方式機械手水平的重要指標。
瑞博自動化
